Gövde Çekirdeği
Her şey çekirdekte başlıyor
Önce merkezi gövde kilitleniyor: KA-FA1500’ün bütün alt sistemlerini taşıyacak yapısal kalp.
SUAS 2026 · Sistem Montajı
KA-FA1500
Kaydırdıkça hava aracı parça parça kuruluyor.
Karbon Yapı
Katlanır karbon kollar
Dört adet 20 mm 3K karbon fiber kol, RJX katlanır mafsallara oturuyor: uçuşta rijit, tezgâhta katlanmış.
İtki Sistemi
T-Motor U7 490KV
Kol uçlarına dört adet U7 490KV motor ve eşleştirilmiş pervaneler takılıyor; her görevin arkasındaki itkiyi bunlar üretiyor.
İniş Takımı
Teleskopik duruş
Teleskopik iniş takımı aşağı uzanıp kilitleniyor; iniş ve kalkış için sağlam bir basma alanı.
Aviyonik ve Güç
Cube Orange + ArduPilot
ArduPilot çalıştıran bir Cube Orange uçuş kontrolcüsü yuvasına yerleşiyor; gücünü Leopard 13000 mAh paketten alıyor.
Sensörler ve Bırakma
Gözler görevde
SIYI A8 mini gimbal ve hava bırakma mekanizması yerini alırken kaporta aviyoniğin üzerine kapanıyor.
SUAS 2026
KA-FA1500
Montaj tamam. Hava aracıyla tanışmak için kaydırmaya devam edin.
TEKNİK VERİLER
Proje Tanımı
Hakkımızda
Atılım Üniversitesi bünyesinde kurulan Atılım UAV Team, otonom insansız hava araçlarının sınırlarını zorlamaya adanmış çok disiplinli bir mühendislik topluluğudur. Hava aracımızı neredeyse tamamen kendi imkânlarımızla geliştiriyor; yapısal tasarımdan aerodinamik optimizasyona, ileri görüntü işlemeden sistem entegrasyonuna kadar her adımı kendimiz yürütüyoruz. 2025-2026 akademik yılındaki birincil odağımız, karmaşık otonom görevler, hassas faydalı yük teslimi ve gerçek zamanlı hedef tespitiyle mühendislik yetkinliğimizi ortaya koymayı hedeflediğimiz saygın SUAS yarışması. Uzay, makine, yazılım, bilgisayar ve endüstri mühendislerini bir araya getiren ekibimiz, üyelerini havacılık sektörünün geleceğine hazırlayan yenilikçi bir problem çözme kültürü kuruyor.
Görev Gereksinimleri
SUAS yarışması takımlardan karmaşık otonom uçuş operasyonları yürütmesini ister. İnsansız Hava Sistemimiz (UAS), aşağıdaki temel görev parametrelerini karşılamak üzere tasarlandı:
- Otonom Uçuş: Hava aracı, insan müdahalesi olmadan otonom kalkış yapmalı, belirlenen uçuş sınırları içinde önceden tanımlanmış waypoint dizisini doğru biçimde geçmeli ve güvenli bir iniş gerçekleştirmelidir.
- Nesne Tespiti, Sınıflandırma ve Konumlandırma (ODCL): Sistem, belirli hedefleri tespit etmek için tanımlanmış arama bölgesinin havadan görüntüsünü alır. Ardından bu görüntüleri uçuş üstü bir dedektörle işleyerek manken ve çadır hedeflerini tespit eder ve tam GPS koordinatlarını yer istasyonuna iletir.
- Risk Haritalama: UAS, waypoint taraması sırasında birbiriyle örtüşen havadan fotoğrafları otonom olarak çeker; kendi geliştirdiğimiz FastMosaic hattı bunları sahada Arama Sınırı'nın tek bir haritasında birleştirir ve doğrudan gönderime hazır görüntü formatında yazar.
- Hava Bırakma: UAS, hassas ve otonom bir hava bırakma operasyonu yürütür. Mekanizma, iki ayrı faydalı yükü — 8 oz’luk plastik su şişesi ve bir işaret vericisi — hedeflenen GPS noktalarına hasarsız indirecek şekilde tasarlandı.
Temel Hedef
Atılım UAV Team olarak temel hedefimiz SUAS 2026 gibi uluslararası bir yarışmaya katılmakla sınırlı değil; insansız hava sistemleri alanındaki teknolojik gelişmeye katkı sunan özgün ve sürdürülebilir çözümler üretmeyi amaçlıyoruz. Bu proje, afet müdahale süreçlerinde insan gücüne bağımlılığı azaltarak daha hızlı, daha güvenli ve veriye dayalı bir operasyon modeli sunmayı hedefliyor. Hafif, taşınabilir ve tümüyle otonom yapısı sayesinde yalnızca yarışma ortamında değil; sivil savunma, arama kurtarma ve çevresel izleme alanlarında da ticari olarak uygulanabilir bir çözüm olma potansiyeli taşıyor.
Bütçe Dağılımı
$8,259Toplam Maliyet
Elektronik parçalar 74.2%
Yapısal parçalar 7.7%
Yarışma 18.2%
Toplam Proje Maliyeti: $8,259
Atılım UAV Team’in SUAS 2026 projesinin toplam bütçesi, azami performans ve güvenilirlik için optimize edildi. Bütçenin büyük bölümü (%74.2), karmaşık aviyonik, görüntüleme ve otonom işleme sistemlerini desteklemek üzere gelişmiş elektronik parçalara ayrıldı. Maliyet etkin kendi üretim yöntemlerimizle çözülen yapısal parçalar maliyetin %7.7’sini oluşturuyor. Kalan %18.2 ise etkinliğin tüm lojistik ve operasyonel gereksinimlerini karşılayan yarışma giderlerine ayrıldı.
- Hedef Tespiti: Manken ve çadır tespiti için eğittiğimiz özel bir Ultralytics YOLO11m modeli kullanıyoruz. Veri seti, kamuya açık havadan görüntüleri, yarışmayı temsil eden irtifada ve el kitabının belirttiği pozlarda çektiğimiz kendi drone kayıtlarımızla birleştiriyor. Çıkarım uçuş üstünde, bir NVIDIA Jetson Orin NX üzerinde çalışıyor.
- Kamera: Kamera, 1/1.7" Sony sensöre ve 81° yatay görüş açısına sahip, 3 eksenli gimballa sabitlenen bir SIYI A8 mini. RTSP üzerinden tek bir 1080p akış yayınlıyor; bir SwitchBlox Ethernet anahtarı aynı akışı hem tespit için uçuş üstündeki Jetson'a hem de haritalama ve canlı izleme için yer istasyonuna bölüyor
- Haritalama: Risk Haritalama gereksinimini kendi geliştirdiğimiz FastMosaic hattıyla karşılıyoruz. GPS destekli kare seçimi uçuş kaydından kareleri sıralar ve ayıklar; ORB özellik eşleştirmesi ile RANSAC, örtüşen kareler arasında 4 serbestlik dereceli bir benzerlik dönüşümü kestirir; mesafe dönüşümü yumuşatması da bunları doğrudan gönderime hazır PNG olarak yazılan nihai haritada birleştirir.
- Simülasyon: Tüm yığın, uçmadan önce entegrasyon testinden geçiyor. Ortamı Gazebo, hava aracıyla aynı yazılımı ArduPilot SITL, görevi ise Mission Planner çalıştırıyor. Tarama uçuşları otonom yürüyor ve her waypoint’te coğrafi etiketli görüntü topluyor; böylece haritalama uçmadan doğrulanabiliyor.
Hava aracımız, SUAS 2026’nın "Design for Rapid Response" gereksinimlerine birebir uyacak şekilde, dayanıklılığı ve taşınabilirliği en üst düzeye çıkaran yenilikçi ve katlanır bir mimariye sahip.
- Malzeme Seçimi: Kollar ve teleskopik iniş takımı, hafif ve yüksek dayanımlı 20 mm 3K karbon fiber borulardan üretildi. Özel motor yatakları 6061 alüminyumdan kendi atölyemizde CNC ile işlendi ve hazır ticari (COTS) 6061 alüminyum katlanma mekanizmalarıyla eşleştirildi. Ana şasi, azami sinyal geçirgenliği ve en iyi RF haberleşme performansı için G10 kompozit malzemeden yapıldı.
- Kompakt ve Teleskopik Yapı: Aracın kolları tümüyle katlanabilir, iniş takımı teleskopiktir. Alet gerektirmeyen bu mekanizma hızlı kurulum sağlar; sistem dakikalar içinde uçuşa hazır olur.
- Hacim ve Boyutlar: Uçuş konfigürasyonunda (kollar açıkken) hava aracı 21.2 x 21.2 inç (54x54 cm) ölçüsünde ve 11 inç (28 cm) yüksekliğinde. Taşıma moduna katlandığında kapladığı alan 13 x 13 inçe (33x33 cm) iniyor. Bu kompakt hacim, kural kitabındaki "Carry-On" kabin bagajı standardını rahatlıkla karşılıyor ve lojistik ile hızlı konuşlanma operasyonlarında ciddi avantaj sağlıyor.
Kablolama karmaşıklığını ve ağırlığı en aza indirmek için sistemimiz klasik bir PDB olmadan çalışıyor. Doğru gerilim/akım telemetrisi için Cube Orange Plus’ın kendi güç modülünü kullanıyoruz. Yüksek bant genişlikli veri yönlendirmesini bir SwitchBlox Ethernet anahtarı üstleniyor; SIYI A8 Mini kamera akışını aynı anda hem gerçek zamanlı çıkarım için uçuş üstündeki Jetson Orin’e hem de canlı izleme için yer istasyonuna dağıtıyor. Sistem güvenliği, 500A anma değerli fiziksel bir kill switch (acil kesme anahtarı) ile sağlanıyor. İtkiyi, güç dağıtımını tek noktada toplayan RTF 80A 4-in-1 8S Lite AT ESC tarafından sürülen yüksek verimli T-Motor U7 Lite V2.0 (490 KV) motorlar üretiyor. Güç kaynağımız, 6S dizide (3 seri, 2 paralel paket) yapılandırılmış Leopard Power 13000 mAh 25C 2S bataryalardan oluşuyor ve ideal deşarj oranı sunuyor.
Hava Bırakma Mekanizması
Yarışmanın, yavaşlatıcı olmadan serbest düşüşle bırakmayı yasaklayan kuralına birebir uymak için otonom faydalı yük bırakma, özel tasarım mekanik bir makara sistemiyle yapılıyor. Kontrollü indirmeyi 800 RPM 6V DC motor sağlıyor; motoru bir HW-231 çift kanallı H-köprü sürücüsü hassas biçimde yönetiyor (sürücü kendi BEC'inden besleniyor). Uçuş manevraları sırasında faydalı yükü yerinde güvenle kilitleyen ve hedef koordinatlara varıldığında anında bırakan bir SG90 mikro servo da sisteme entegre.
Seyrüsefer ve Kontrol
- Otonom Uçuş Sistemi: Temel otonom operasyonlarımızı, ArduPilot yazılımı çalıştıran Cube Orange Plus uçuş kontrolcüsü yürütüyor; yüksek hassasiyetli konumlandırma için bir CUAV Neo 3 Pro GNSS modülüyle eşleştirildi.
- Görev Yetenekleri: Sistem, karmaşık otonom görevleri uçtan uca yürütecek şekilde tasarlandı: hassas waypoint seyrüseferi, fotogrametrik haritalama için arama sınırının taranması, tespit edilen manken ve çadıra hedefli faydalı yük bırakma ve güvenli bir eve dönüş (RTH).
- Yardımcı Bilgisayar ve Birleşik Haberleşme: Ağır işlem yükünü, uçuş üstündeki yardımcı bilgisayar olarak bir Waveshare Jetson Orin NX 16GB üstleniyor. Azami verim ve güvenilirlik için HD video aktarımı, RC kumanda ve Yer Kontrol İstasyonu (YKİ) telemetrisi dahil bütün kritik haberleşme tek bir SIYI HM30 veri bağlantısı üzerinde birleştirilip kesintisiz taşınıyor.
Sponsorlar
Gezerler İnşaatÇatkaya GayrimenkulÖzcansu Tanker Su TaşımacılığıWupsoftFSM DemirbaşPegem AkademiAselsanDemirbaş UnBallıkuyumcu Offroad
Herhangi bir panelin üzerine gelin veya dokunun, tam boyutta okuyun.
Özgün tek sayfalık dosyayı indirin (PNG)SİSTEME GENEL BAKIŞ
01
SUB-01 / YAZILIM / GÖRÜ VE GÜDÜM
GÖRÜ VE OTONOM GÜDÜM
Burak Selek · İpek Arslan (görüntü işleme) / Serdar Anıl Demirbaş (entegrasyon)
Tespit uçuş üstünde çalışıyor. Bir YOLO11m modeli, 81° yatay görüş açılı SIYI A8 mini gimbal kameradan gelen 1080p RTSP akışını okuyarak NVIDIA Jetson Orin NX 16GB üzerinde koşuyor. Uçuş konfigürasyonu, 0.25 güven eşiğiyle 640 px tam kare çıkarım; akıştan yalnızca en güncel kare alınıyor, böylece kameranın gördüğü ile otopilotun davrandığı an arasında kuyruk gecikmesi birikmiyor.
Tespitin kapanması gereken irtifa, işimize gelen değil yarışmanın dayattığı irtifa. Görev, yarışmanın 150 ft AGL taban sınırının rahatça üzerinde kalan 50 m (164 ft) irtifada uçuluyor. Tekli (unity) zoomda SIYI A8 Mini'nin 81° yatay görüş açısı bu irtifada 44.5 mm/px'lik bir yer örnekleme mesafesi veriyor — sırtüstü yatan bir mankeni güvenilir tespit için fazla kaba. 4K sensörü 3× kırparak görüş açısını 31.8°'ye daraltmak yer örnekleme mesafesini 14.8 mm/px'e indiriyor; hem dedektörün hem de uç güdüm denetleyicisinin çalıştığı piksel bütçesi de bu. Hava aracının 49 m AGL'de ve bu 3× ayarında uçtuğu saha denemelerinde, 0.25 işletim eşiğinin rahatça üzerinde, 0.60-0.80 arası güven değerleriyle bir insan maketi tespit edildi. TensorRT ile hızlandırılmış dilimli (tiled) çıkarım testlerde ek küçük nesne tespitleri yakalıyor ama uçuşta otonom güdümün harcayabileceğinden daha fazla işlem gücü istiyor; bu yüzden uçuş konfigürasyonu değil, yedek plan olarak tutuluyor.
İlk model sahada başarısız oldu: irtifada tespitler kayboluyordu. Kök neden, küçük nesne örneği içermeyen bir veri seti ve kapalı bırakılmış ölçek augmentasyonuydu. Veri setinin yeniden kurulması (16,015 görüntü birleştirildi, yinelenenler ayıklandı, sınıflar dengelendi) ve daha yüksek çözünürlükte yeniden eğitim, web görselleriyle değil yalnızca gerçek havadan kayıtlarla kurulmuş bir doğrulama setinde mAP50’yi 0.950’ye çıkardı.
Doğrulanan tespitler otopilota bir konum olarak aktarılıyor; böylece hava aracı operatör beklemeden hedefin üzerine kendi kendine geçiyor.
KÜNYE
MODEL
YOLO11m
UÇUŞ ÜSTÜ İŞLEMCİ
NVIDIA Jetson Orin NX 16GB
SENSÖR
SIYI A8 mini · 81° HFOV · 1080p RTSP
UÇUŞ KONFİGÜRASYONU
640 px tam kare · 0.25 güven eşiği
mAP50
0.950 · yalnız havadan doğrulama seti
VERİ SETİ
16,015 görüntü · yinelenenler ayıklandı, dengelendi
02
SUB-02 / YAZILIM / HARİTALAMA
HARİTALAMA · FASTMOSAIC
Ünal Namdar · Simay Akgündüz, haritalama uzmanları
Hazır fotogrametri yazılımları yarışma takvimi için hem çok yavaş hem çok kapalı kutuydu; ekip kendi çözümünü yazdı. FastMosaic, kareleri GPS telemetrisiyle seçiyor, ardından ORB öznitelik eşleme ve RANSAC ile aykırı değer ayıklamayla hizalıyor ve mozaiği doğrudan teslim formatında PNG olarak yazıyor: ara nokta bulutu yok, üçüncü parti masaüstü aşaması yok.
Üstelik uçuş sırasında da çalışıyor. Canlı kapsama önizlemesi, arama alanının hangi bölümünün haritalandığını operatöre gösteriyor; böylece boşluklar iniş sonrasında değil, araç hâlâ havadayken yakalanıyor.
KÜNYE
İŞ HATTI
Kendi geliştirmemiz · FastMosaic
KARE SEÇİMİ
Telemetriden GPS destekli
HİZALAMA
ORB öznitelikleri + RANSAC
ÇIKTI
PNG, teslim formatı, sonradan işlem yok
UÇUŞ SIRASINDA
Operatöre canlı kapsama önizlemesi
03
SUB-03 / YAZILIM / SİMÜLASYON VE ENTEGRASYON
SİMÜLASYON VE SİSTEM ENTEGRASYONU
Serdar Anıl Demirbaş, yazılım ekip lideri ve sistem entegrasyonu
Simülasyonda uçmayan hiçbir yenilik havaya çıkmıyor. Ortam Gazebo, ArduPilot SITL, ROS 2 ve pymavlink’i bir araya getiriyor; ama asıl mesele mimari. Mimari dağıtık: gerçek Jetson ağa kendi düğümü olarak katılıyor ve kamera görüntüsü uçuştakiyle birebir aynı şekilde RTSP üzerinden geliyor. Böylece uçuş yazılımı, araç tezgâhtan kalkmadan uçuş donanımı üzerinde çalıştırılıyor.
Arıza senaryoları önce burada prova ediliyor. GPS ve EKF bozulması, yer kontrol istasyonu veya Jetson bağlantısının kopması ve düşük batarya durumlarının tamamı SITL’de yaratıldı; otopilotun tepkisi (otomatik loiter, iniş ve kalkış noktasına dönüş) telemetri kayıtlarıyla doğrulandıktan sonra havada güvenildi.
KÜNYE
YIĞIN
Gazebo + ArduPilot SITL + ROS 2 + pymavlink
MİMARİ
Dağıtık · döngüde gerçek Jetson
VİDEO YOLU
RTSP, uçuştakiyle birebir aynı
PROVA EDİLEN FAILSAFE’LER
GPS/EKF kaybı · YKİ veya Jetson bağlantı kaybı · düşük batarya
OTOPİLOT / YKİ
ArduPilot · Mission Planner
04
SUB-04 / MEKANİK EKİBİ
GÖVDE VE YAPI
Suavi Yiğit Ölmez, lider / Muhammed Arslan · Mehmet Afşın Demirkasımoğlu · Yiğit Karkın · Atakan Akcan · Yaren Civan
Konfigürasyon tercihle seçilmedi. Aday yerleşimler, Saaty 1–9 ölçeğinde Analitik Hiyerarşi Süreci ile puanlandı; mühendislik yargısı ikili karşılaştırma matrisine dönüştürüldü. Birleşik ölçütlerde kuadrotor kazandı ve karar iddia değil, yeniden üretilebilir.
Gövde bilerek melez. Yükü karbon fiber kollar taşıyor; merkezi gövde ise ara parçalarla birbirinden ayrı tutulan, profillenmiş iki G10 plakadan oluşan bir yığın ve araçtaki diğer bütün yapısal elemanlar burada sonlanıyor. G10, dayanım/ağırlık oranı ve RF geçirgenliğini koruduğu için seçildi; böylece aviyonik güverte, iç telemetri ve GNSS alıcılarının etrafında bir Faraday kafesine dönüşmüyor.
Yük yolu kısa ve açık. Motor itkisi ve torku, 20 mm kollara pres geçirilmiş kendi ürettiğimiz CNC 6061 alüminyum yataklardan geçiyor, kollar ile katlanır mafsalları boyunca ilerleyip plaka yığınına giriyor ve iki plakayı tek bir kutu hâline getiren ağır hizmet tipi ara parçalara oturuyor; yüksek sapma hızları ile tepe itkinin ürettiği burulmaya bu kutu karşı koyuyor. İniş yükleri ise ayrı bir yoldan, her motorun yanına yerleştirilen teleskopik iniş takımından giriyor.
KÜNYE
KONFİGÜRASYON
Kuadrotor · AHP ile seçildi, Saaty 1–9
MALZEMELER
20 mm karbon fiber kollar + G10 plaka yığını
NEDEN G10
Dayanım/ağırlık oranı · telemetri ve GNSS için RF geçirgen
AZAMİ HIZ
18 m/s yatay · 5 m/s dikey
AZAMİ UÇUŞ MENZİLİ
32 km
BURULMA YOLU
Ağır hizmet tipi plakalar arası ara parçalar
OPERASYONEL AĞIRLIK / MTOW
6.7 kg / 11 kg
05
SUB-05 / ELEKTRONİK VE HABERLEŞME
AVİYONİK VE HABERLEŞME
Zeynep Sena Polat (lider) / Utku Oğul Bolat (yer kontrol istasyonu operatörü)
Hava aracında klasik bir güç dağıtım kartı yok; bu yüzden her hat tek tek çekilmek ve gerekçelendirilmek zorunda: 6S dizi doğrudan 4-in-1 ESC’yi besliyor, aviyoniği ise ayrı düşürücü BEC’ler besliyor. Kablo kesitleri, gerilim düşümünü ve ısınmayı sınırlamak için her alt sistemin beklenen akımına göre seçildi. 6.7 kg’lık görev ağırlığına karşı itki zinciri yaklaşık 22.5 kg tepe statik itki veriyor; bu, 11 kg’lık yapısal MTOW’da 2.05:1’e düşen 3.36:1’lik bir itki/ağırlık oranı demek. Bu pay yarış kazanmak için değil, rüzgârı bastırmak için var.
Her parça entegrasyondan önce tek tek kontrol edildi. ESC’ler, tutarlı gaz tepkisi ve senkron motor çalışması için Mission Planner’da kalibre edildi; batarya gerilimi, çekilen akım ve güç dağılımı farklı çalışma koşullarında izlendi. Telemetri ve MAVLink, Mission Planner üzerinden test görevleri yüklenip bağlantının kopmadığı izlenerek doğrulandı; HM30 ise aynı radyo üzerinden komut aktarımı ve HD video için denendi.
Uçuş üstü bilgisayar yerini hak ediyor. Tespit yer istasyonunda değil aracın kendisinde çalıştığı için doğrulanan hedef koordinatları, bağlantı kalitesini ya da operatörün tepki süresini beklemeden doğrudan güdüm mantığına ulaşıyor; bir görev bilgisayarı taşımanın tek sebebi de bu.
KÜNYE
UÇUŞ KONTROLCÜSÜ
Cube Orange+ · ArduPilot yazılımı
YER İSTASYONU
Mission Planner
TEPE STATİK İTKİ
≈ 22.5 kg
İTKİ/AĞIRLIK ORANI
3.36:1 @ 6.7 kg · 2.05:1 @ 11 kg MTOW
HAVADA KALIŞ
≈ 30 dk @ 6.7 kg
VERİ BAĞLANTISI
SIYI HM30 · tek hat üzerinden MAVLink + HD video
TEZGÂH DOĞRULAMASI
ESC kalibrasyonu · gerilim ve akım izlendi
06
SUB-06 / MEKANİK + AVİYONİK · ORTAK
FAYDALI YÜK VE BIRAKMA
Mekanik ekibi ile elektronik ve haberleşme ekibi, birlikte
Bırakma sistemi, servo tahrikli makara kilidi olan DC motorlu bir vinç; raylı kızak bağlantısı üzerinde sökülebilir bir modül olarak kurulduğu için gövdeye alet gerekmeden takılıp çıkarılıyor. Her faydalı yükün kendi kilidi var ve kilit devredeyken vinç motoru ne yaparsa yapsın yük aracın altına sabit kalıyor.
Bırakma komutu, aracı hedefe götüren uçuş üstü akışın aynısından geliyor. Önce servo kilidi açıyor, ancak ondan sonra 800 RPM DC motor devreye girip yükü kontrollü ve sabit hızda indiriyor; hiçbir aşamada serbest düşüş yok. Tezgâhta her iki mekanizma için kilidin açılması, kontrollü indirme ve her vincin bağımsız çift yönlü kontrolü doğrulandı; tekrarlı denemeler, yüklü uçuşa geçilmeden önce tutarlı bırakma gösterdi.
KÜNYE
MEKANİZMA
800 RPM DC vinç + servo tahrikli makara kilidi
TUTMA
Vinç motoru ne durumda olursa olsun faydalı yük sabit
KOMUT YOLU
Jetson → otopilot → bırakma
İNDİRME
Kontrollü sabit hız · serbest düşüş yok
TEZGÂH TESTİ
Tekrarlı denemeler · tutarlı bırakma
EKİP DOLDURACAK
Ölçülmüş bırakma gecikmesi (ms) ve isabet doğruluğu
SAHA KANITI / UÇTAN UCA TEST
BAŞTAN SONA TEK EKSİKSİZ KOŞU
Ekibin uçtuğu ilk uçtan uca saha testinde hava aracı, yerden yaklaşık 20 m yükseklikten her iki hedefi de — mankeni ve çadırı — buldu, konumlarını güdüme aktardı, her birine otonom uçtu ve faydalı yükleri bıraktı. Fener çadır hedefinin üzerine indi, su şişesi de mankenden yaklaşık 5 m uzağa indi — güdüm zinciri ilk kez uçurulurken bırakmayı görüş mesafesinde tutmak için alçak yapılmış bir doğrulama uçuşuydu bu. Aynı zincir daha sonra yarışmanın 150 ft AGL tabanının üzerindeki 50 m görev irtifasında, benzer tespit güveniyle tekrar uçuruldu: her iki faydalı yük de 50 ft (15.2 m) puanlama yarıçapının içine indi. Her iki koşuda da bırakma, kayıtlı hedef koordinatından komut edildi; uç güdüm döngüsünü canlı görüntü üzerinde kapatmak, bırakma mekanizmasında bir değişiklik değil, bir sonraki yazılım aşaması.
Tespit, konumlandırma, güdüm ve bırakma tek bir zincir olarak çalıştı; arada hiçbir operatör devreye girmedi. Yukarıdaki altı alt sistemin bütün meselesi de bu: tek tek birer bileşenler, birlikteyse ya döngüyü kapatırlar ya kapatmazlar. O koşuda kapattılar.
n = 2
Bu bir istatistik değil, iki uçtan uca koşu. İkisi de ekibin şu an elindeki en güçlü kanıt ve tam olarak öyle raporlanıyor: iki farklı irtifada — 20 m ve 50 m görev irtifasında — başarılı iki koşu. Daha fazla tekrarlı deneme takvimdeki bir sonraki madde; uçulduğunda bu sayfa örneklem sayısıyla güncellenecek.
0.950
mAP50 · YALNIZ HAVADAN DOĞRULAMA SETİ
16,015
GÖRÜNTÜ · BİRLEŞTİRİLMİŞ VERİ SETİ
~0.75
GÜVEN · 20–25 m’DE 6 DÜŞÜK IŞIK DENEMESİ
~20 m
AGL · SAHA TESTİ · HER İKİ HEDEF DE TESPİT EDİLDİ
YÖNTEM / DOĞRULAMA BASAMAKLARI
ÇALIŞTIĞINI NEREDEN BİLİYORUZ
HER ALT SİSTEME UYGULANAN ALTI ALIŞKANLIK
ÖNCE SİMÜLASYON
Otonom görev mantığı, waypoint yürütmesi ve failsafe (güvenli-mod) tetikleri, hiçbir donanım riske girmeden önce Gazebo ve ArduPilot SITL’de çalıştırılıyor. GPS ve EKF bozulması, bağlantı kaybı ve düşük batarya, yazılımda prova etmesi ucuz, sahada keşfetmesi pahalı şeyler.
UÇUŞTAN ÖNCE TEZGÂH
Her alt sistem, otonom uçuşa yaklaşmadan önce kendi tezgâh testini geçiyor. ESC’ler Mission Planner’da kalibre edilirken batarya gerilimi, çekilen akım ve güç dağılımı izleniyor; uçuş kontrolcüsünde ivmeölçer, jiroskop, pusula ve telsiz kalibrasyonları tamamlanıyor; GNSS alıcısı açık havada kontrol ediliyor; bırakma kilidi ve her vinç ayrı ayrı çalıştırılıyor.
KADEMELİ UÇUŞ BASAMAKLARI
Birbirini izleyen üç aşama: her alt sistem önce tek başına, sonra simülasyonda, ancak ondan sonra uçuşta doğrulanıyor. Hiçbir şey kendi operasyonel gereksinimlerini karşılamadan otonom uçuş testine gelmiyor; bir şey ters gittiğinde arıza aramayı yönetilebilir kılan da bu.
GÜVENLİK PROTOKOLÜ
Yüksek akımlı itki kabloları, elektromanyetik girişimi düşük tutmak için aviyonik güç ve sinyal hatlarından ayrı çekiliyor; donanımsal bir kill switch itki sistemini anında kesebiliyor; kablo kesitleri de yük altında hiçbir şeyin ısınmaması için her alt sistemin beklenen akımına göre seçiliyor.
SAYIYLA KARAR VER
Konfigürasyon tercihle değil Analitik Hiyerarşi Süreci ile seçildi: kuadrotor, heksakopter ve sabit kanada karşı 0.453’lük genel öncelik puanıyla birinci geldi. Tespit de aynı yöntemle boyutlandırıldı; çıkarım hızından değil, hedefin izin verilen en düşük irtifada gerçekten kapladığı piksel sayısından yola çıkıldı.
TEST VERİSİYLE REVİZE ET
Görü modeli, kâğıt üzerinde yanlış göründüğü için değil sahada başarısız olduğu için yeniden kuruldu: veri seti birleştirildi, yinelenenler ayıklandı, yeniden dengelendi ve doğrulama gerçek havadan görüntülere taşındı; böylece metrikler web’i değil operasyon ortamını tarif ediyor.